Svou I. symfonii začal Mahler komponovat již v roce 1884, tedy v době dirigentského působení v Kasselu. Pro neustálou dirigentskou práci však komponoval pouze příležitostně. Symfonie tak byla dokončena až v roce 1888 v Lipsku, kde se stal druhým kapelníkem v městském divadle, vedle tehdy zbožňovaného Arthura Nikische. V roce 1888 měl konečně více času a vlastně poprvé za čtyři roky tak mohl skutečně intenzivně pracovat. „Pomohla“ mu i smrt německého císaře v březnu 1888, kdy se v divadle nesmělo deset dní hrát.
Později sice připustil, že podnětem ke vzniku díla byla vášnivá láska, nicméně nezapomínal zdůrazňovat, že „symfonie přesahuje milostnou aféru. Ta sice byla základem, respektive symfonii v mém citovém životě předcházela. Ale vnější zážitek se stal jen východiskem, a nikoli obsahem díla“. Melodika 1. symfonie má svůj předobraz v Písních potulného tovaryše, jež vznikaly během „kasselské“ éry. Uslyšíme tam i některé prosté lidové nápěvy. Poprvé se zde objevuje prvek kontinuity, tak charakteristický nejen pro jeho tvorbu, ale i pro pojetí života. Co jednou zažije, to se jakoby nikdy neztratí. Svědčí o tom i osud mnoha tematických myšlenek, které se objevují i v pozdějších symfoniích, ovšem už v obměněné, rozšířenější podobě. V tom se Mahler podobá představiteli francouzského hudebního romantismu Hectoru Berliozovi, jehož metoda se charakterizuje jako technika obměňovaného opakování. Mahlerova kompoziční práce tak někdy připomíná karetní hru: témata se objevují tak náhodně jako žolíkové karty, ovšem při bližším pohledu zjistíme, že náhoda je součástí vyšší logiky. Tento fakt si většinou uvědomíme až po několikerém poslechu. Je to jako s mayskými pyramidami, ztracenými v jihoamerické džungli a viditelnými pouze z leteckého pohledu. Je obdivuhodné, že tato nezlomná logika vykrystalizovala již u osmadvacetiletého skladatele. Když si však uvědomíme, jakou pověst měl Mahler už jako mladičký dirigent, jak byl pro své neúměrně vysoké nároky na dynamiku a preciznost hry orchestry až nenáviděn, pochopíme leccos z jeho skladatelského architektonismu.
Premiéra díla se uskutečnila 20. listopadu 1889 v Budapešti. Mahler totiž bytostně toužil být konečně svým vlastním pánem a to se mu podařilo, když se stal ředitelem uherské Královské opery v Budapešti. Tady už nemusel bojovat o nadvládu, v Budapešti byl on „první“. Uvedením symfonie na nějakém „koncertě v zahradní restauraci“ (jak se sám vyjádřil) by se nedosáhlo žádného zásadního obratu v jeho osudu. Ale operní ředitel už nebyl se svými symfoniemi odkázán na koncerty v zahradních restauracích.
Pro vysněnou premiéru Mahler dílo označil jako symfonickou báseň, na naléhání přátel pak připustil na krátkou dobu pojmenování Titán. Mahler měl na mysli život a útrapy, zápasy a porážku „silného a udatného člověka“. Bránil se však tomu, aby si lidé nesprávně vykládali tuto programní ideu jako zvukomalbu. Skladba založená jen na zvukomalbě byla pro něj strašnou představou a i programní názvy děl, jež volil například Richard Strauss (Z Itálie, Don Juan), byly pro něj nemyslitelné. Když jednou v Lipsku na večírku zahrál mladý programní skladatel dílo s názvem V tichém údolí a shromážděná společnost se nějak neměla k pochvalnému hodnocení, Mahler ze sebe posměšně vyrazil: „Moc pěkné! Jako živé, jako živé! Znám to údolí, aspoň myslím, že jsem ho poznal. Leží ve Štýrsku.“
Symfonie č.1 D dur byla původně pětivětá a dělila se do dvou dílů. První, s názvem Ze dnů mladosti obsahoval první, druhou a třetí větu, druhý díl se jmenoval Lidská komedie a zahrnoval 4. a 5. větu. Mahler nakonec veškerý slovní komentář škrtl a zcela vyřadil 2. větu. Dnešní podoba symfonie je tedy čtyřvětá, pouze s tempovými označeními.